1.目的：

　　2.適用范圍：

　　適用于IRB2400、IRB1410等系列機(jī)器人的電機(jī)軸拆裝流程。

　　3.準(zhǔn)備工具：24V/100W開關(guān)電源一個(gè)及其連接出線、梅花內(nèi)六角扳手一副、斜口鉗一把等。

　　4.內(nèi)容：

　　Part A、拆卸：

　　a.拆卸電機(jī)前注意事項(xiàng)

　　①針對(duì)IRB2400和IRB1410的2、3軸的拆卸時(shí)，需先手動(dòng)釋放電機(jī)剎車使得2、3軸完全壓下來到死限位，以防止在電機(jī)拔出時(shí)2、3軸無剎車而突然掉下來壓到操作人員；

　　②拆卸電機(jī)的過程，須在斷電下操作。

　　b.六個(gè)軸電機(jī)拆卸小結(jié)

　　①1-3軸齒輪箱都內(nèi)含有齒輪油大概為5L，拆卸馬達(dá)時(shí)需要準(zhǔn)備好容器在電機(jī)拔出時(shí)接油；

　　②2、3軸電機(jī)為和4、5、6軸電機(jī)的類型分別為同一種型號(hào)，多個(gè)電機(jī)同時(shí)拆卸的時(shí)候注意分辨對(duì)于軸。

　　C.2軸電機(jī)拆卸步驟

　　1、拆下電機(jī)后蓋
                       

　　2、拆下電機(jī)電纜槽
                            

　　3、拆下電機(jī)的四個(gè)固定螺絲

　　Step1：做好標(biāo)注

　　Step2：卸下四個(gè)螺絲（注：上面兩個(gè)為短螺絲，下面兩個(gè)為長螺絲）

　　Step3：電機(jī)螺絲卸下時(shí)齒輪箱里的齒輪油會(huì)參漏出來，要做好接油準(zhǔn)備
                         
                          

　　d.1、3-6軸電機(jī)的拆卸方式等同于2軸，這邊不做介紹。（注：3軸拆卸時(shí)無需放油）

　　e.5、6軸手腕的拆卸步驟

　　Step1：將5、6軸連桿機(jī)構(gòu)的聯(lián)軸器探視孔打開（1410為塑料塞子，2400為沉孔內(nèi)六角螺絲）
                      

　　Step2：通過示教器微動(dòng)5、6軸角度使得聯(lián)軸器的鎖緊螺絲正好處在孔位上，并使用內(nèi)六角扳手松掉聯(lián)軸器螺絲（松弛螺絲即可，不要松過頭）
                               

　　Step3：卸下手腕鎖緊螺絲
                              

　　Step4：拔出手腕
                                

　　Part B、安裝：

　　a、2軸電機(jī)的安裝

　　①電機(jī)的安裝方法，按照拆下來時(shí)的步驟以及電機(jī)方向插到齒輪箱里，同時(shí)將四個(gè)緊固螺絲微旋上去，先不要擰緊以備調(diào)整電機(jī)輸出齒輪與齒輪箱齒輪配合的間隙；

　　②電機(jī)齒輪間隙的調(diào)整，使用自制工具“起子”（鎖在電機(jī)轉(zhuǎn)軸編碼器端上）；使用24V直流開關(guān)電源接到電機(jī)的剎車兩根線上，釋放剎車；確認(rèn)剎車打開時(shí)，手動(dòng)來回微動(dòng)自制工具“起子”，靠自行手感判斷要求的間隙大小（用力不要過大，導(dǎo)致帶動(dòng)齒輪箱轉(zhuǎn)動(dòng)），這里是靠人為移動(dòng)電機(jī)的緊固位置來調(diào)整間隙的大小；
                             

　　③電機(jī)鎖緊后，依照拆裝的反步驟將電機(jī)的電纜槽和電纜及電機(jī)蓋安裝上；

　　④電機(jī)安裝完畢后，上電試運(yùn)行確認(rèn)無問題后，對(duì)2軸齒輪箱重新注入齒輪油（注油時(shí)需要耐心等待，可以自制一個(gè)注油工具，做好能保證往里注油時(shí)內(nèi)部氣體順暢外排）；

　　⑤其他軸的安裝也等同2軸，這邊不做介紹；

　　⑥電機(jī)安裝完畢后，建議不要做微校，這樣會(huì)造成TCP精度不能保證。

　　注：由于這邊5、6軸的電機(jī)同在一個(gè)蓋子里，電纜在連接時(shí)要特別注意線的對(duì)接順序